В статье рассматриваются алгоритмы формирования желательных моментов в шарнирах мани-пулятора на основе метода обратных задач динамики. Главной проблемой такого подхода является задача получения входных сигналов на замкнутый по положению привод, приводящих к полученным желательным моментам. Рассматривается два метода: на основе классической теории авто-матического управления и использующий нейронные сети. Строится нейронная сеть, аппрокси-мирующая нелинейную функцию привода многих переменных, аргументами которой являются переменные состояния и параметры привода, а на выходе – развиваемый им момент. Ещё одна нейронная сеть производит идентификацию параметров уравнений динамики механической системы манипулятора и его привода и придает свойства адаптивности этим алгоритмам.