На базі аналізу позитивних та негативних факторів існуючих критеріїв, методів, системи управління та моделей апаратів синтезовано математичну та комп'ютерну моделі апаратів, запропоновано критерій дотримання усталеного руху антропоморфних крокуючих апаратів (АКА) на довільній опорній поверхні
(ОП) за даними про розподіл сил реакцій ОП, розроблено стратегію управління усталеним рухом АКА у випадках, коли апарат падає або його усталеність характеризується малим запасом стійкості. На основі запропонованих критеріїв
і стратегій розроблено систему управління (СУ) усталеним рухом, яку адаптовано до синтезованої комп'ютерної моделі семиланкового АКА. Для перевірки ефективності роботи запропонованої СУ проведено моделювання відновлення усталеного руху апарата у випадках, коли його положення не відповідає критеріям усталеного руху та коли на ланки АКА діють зовнішні чинники. У результаті моделювання показано ефективне відновлення та дотримання усталеного руху АКА на довільній ОП незалежно від дії зовнішніх чинників.