Большинство ранее применяемых методов управления либо не учитывали изменение динамики во времени, либо были настолько сложные и громоздкие в вычислительном отношении, что требовали очень большого количества вычислений на каждом шаге за короткий промежуток времени. В первом случае не обеспечивались заданные требования к динамическому регулированию, а во втором - приводило к необходимости использования очень мощных и дорогих контролеров.
Для устранения проблем нелинейностей дифференциальных уравнений применяется линеаризация динамической модели. Линеаризация с помощью классических методов с использованием разложения нелинейных дифференциальных уравнений в ряд Тейлора в окрестности рабочей точки нуждается в перенастройке параметров управления при изменении рабочей точки.
Для решения таких нелинейных задач прибегают либо к помощи ЭВМ, либо имитационному моделированию с использованием реальных моделей манипуляционных систем.
Преимуществом этого метода является то, что параметры управления не нуждаются в пере настройке, поскольку линеаризация проводится не в конкретной точке, а на целом подмножестве нелинейных плоскостей.
СВАРКА, РОБОТ, УПРАВЛЕНИЕ, МОДЕЛИРОВАНИЕ, АЛГОРИТМ, ЛИНЕАРИЗАЦИЯ.


Більшість раніше застосовуваних методів управління або не враховували зміну динаміки в часі, або були настільки складні і громіздкі в обчислювальному відношенні, що вимагали великої кількості обчислень на кожному кроці за короткий проміжок часу. У першому випадку не забезпечувалися задані вимоги до динамічного регулювання, а у другому - призводило до необхідності використання дуже потужних і дорогих контролерів.
Для усунення проблем нелінійностей диференціальних рівнянь застосовується лінеаризація динамічної моделі. Лінеаризація за допомогою класичних методів з використанням розкладання нелінійних диференціальних рівнянь в ряд Тейлора в околиці робочої точки потребує налаштування параметрів керування при зміні робочої точки.
Для вирішення таких нелінійних завдань вдаються до допомоги ЕОМ, або імітаційного моделювання з використанням реальних моделей маніпуляційних систем.
Перевагою цього методу є те, що параметри управління не потребують пере настроювання, оскільки лінеаризація проводиться не в конкретній точці, а на цілому підмножині нелінійних площин.
ЗВАРЮВАННЯ, РОБОТ, УПРАВЛІННЯ, МОДЕЛЮВАННЯ, АЛГОРИТМ, ЛІНЕАРИЗАЦІЯ.